Sezione 5: CONTROLLORI 
Un serbatoio dalla dinamica sconosciuta viene sottoposto ad uno step test nella configurazione ad anello aperto: variazione a gradino di un ingresso (v. Manipulated Variable espressa in % nella parte inferiore della figura allegata) e registrazione del livello (v. la curva del Tank Level nella figura allegata). 
a.	Descrivi le caratteristiche qualitative della curva di risposta
b.	Quale ti sembra essere il comportamento asintotico del serbatoio come sistema dinamico?
c.	Per il caso generale dello step test, descrivi cosa è e quali parametri ha un modello FOPDT di fitting 
d.	E’ possibile applicare a questo caso del serbatoio la procedura per la determinazione di un modello del tipo FOPDT?
e.	Se volessi utilizzare un controllore PI per il controllo in retroazione del livello nel serbatoio, cosa suggerisci di fare per il suo tuning? 

Soluzione
a)
E’ una curva monotona decrescente in maniera apparentemente lineare, che si diparte da un valore di stato stazionario dopo un leggero tempo di ritardo, successivo alla variazione a gradino dell’ingresso avvenuta a t  4.8 min. 
b)
La curva di risposta ha una tendenza continua a decrescere. Come comportamento asintotico, lascia intravedere una tendenza verso -; trattandosi di un serbatoio, il suo livello tende a zero.
d)
NO. Non è possibile applicare a questo caso la procedura per la determinazione di un modello del tipo FOPDT in quanto il livello del serbatoio non raggiunge un nuovo valore di stato stazionario.
e)
Si possono delineare 3 strade diverse:	
1.	determinare i parametri di un controllore PI con una qualche regola empirica
2.	adottare un modello FOPDT integrating, ricavarne i parametri e quindi applicare le formule “IMC (lambda) tuning for integrating processses”
3.	portare il processo nella configurazione ad anello chiuso con un controllore solo proporzionale e provare ad applicare il il 2° metodo si Ziegler-Nichols.