Sezione 5: CONTROLLORI 
5.1. Tuning dei controllori
a.	Cosa significa fare il tuning?
b.	Quali controllori sono sottoposti a tuning?

Un processo, per il quale si desidera fare il tuning di un controllore PID, viene sottoposto, ad anello chiuso e con il controllore solo proporzionale, ad una variazione a gradino unitario del set point (v. unit step nel diagramma del set point seguente).
Viene registrata la risposta del processo (v. curva della Process Variable nel diagramma seguente) che risulta oscillante nel tempo. 
Nelle condizioni di cui sopra, il guadagno del controllore (solo proporzionale) era pari a 60.

c.	Determinare i parametri ottimi per un controllore PID per questo caso.

Soluzione
c.	Collegando l’osservazione del diagramma alla descrizione del processo, così come è nel testo del problema, si capisce subito che ci troviamo di fronte ad un caso di applicazione del 2° metodo si Ziegler-Nichols. In particolare, nella parte destra del diagramma, a partire da circa t = 8 min, riscontriamo una oscillazione della Process Variable ad ampiezza e frequenza costante e, quindi, siamo in condizioni “limite di stabilità”.
 Di conseguenza, risulta che il guadagno “ultimo” del controllore (solo proporzionale) è proprio Ku = 60.
Dall’esame del diagramma, e precisamente dalla misura del tempo trascorso tra 2 picchi consecutivi (per es. quelli inferiori), risulta che il periodo naturale di oscillazione è Pu = 1.96 min.

Quindi, applicando il 2° metodo si Ziegler-Nichols, si determinano per un Controllore PID:
Guadagno del controllore

KC = 36
Reset time del controllore 			Tempo derivativo del controllore
						
I = 0.98 min						I = 0.245 min